德国人劳伦兹伯朗于1926年创造性的提出了一种少齿差行星传动机构，它是用外摆线作为齿廓曲线的，这就是早期的针轮摆线行星传动。由于两个啮合齿轮，其中一个采用了针轮的形式。这种传动也被称为摆线针轮行星齿轮传动。
RV传动是一种新兴的传动方式，他是在传统针板行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小，重量轻，传动比范围大，寿命长效率高，传动平稳等一系列优点。是机器人为关键的机械结构之一。
国家863计划将其列入重点攻克的技术瓶颈，机器人所有核心零部件中，减速机为关键。减速机在工业机器人总体成本的38%，减速机和伺服电机占50%的成本，主要以进口为主。 RV减速机有两级减速，前级有一个行星齿轮减速机，此减速机构输入轴为12齿，带动两个42齿的大齿轮传动减速比为3.5，二级减速为差动齿轮减速机构。大齿轮带动凸轮曲轴转动输入轴转动3.5圈，曲轴转动一圈。曲轴的偏心部分安装滚针轴承，通过滚针轴承装入第1个RV齿轮。RV齿轮在两个凸轮的带动下做圆周摆动，然后装入第2个RV齿轮，两个RV齿轮做交错的圆周摆动。
圆锥滚子轴承、垫片、圆锥滚子轴承、针齿外壳齿数为40，RV齿轮齿数为39。在外壳内侧仅比RV齿轮数多一个针齿。曲轴转一圈，针齿外壳旋转一个齿，所以二级针动齿轮减速机构减速比为40比，一级3.5比，二级40比，比数相乘得出此减速机减速比为140。
角接触轴承、行星支架、轴承卡簧。 RV减速机是由摆线针轮和行星支架组成。其体积小，抗冲击力强，扭矩大定位精确，定位精度高，振动小，减速比大等诸多优点，被广泛应用于工业机器人关节，机床传动，医疗检测设备，卫星接收系统等领域。
他较机器人中常用的谐波传动具有高的多的疲劳强度，刚性刚度和寿命，而且回程精度稳定，不像谐坡传动那样随着使用时间增长，运动精度就会显著降低。故世界上许多国家高精度的机器人传动都采用RV减速机，因此这种LV减速机在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速机的发展趋势。

RV减速机是机器人最关键的机械结构之一。目前我国RV减速机主要以进口为主，RV减速器具有结构紧凑，传动比大，振动小，噪音低，能耗低等优点，RV减速机有一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成。伺服电机的旋转是从输入齿轮向直齿轮传动，输入齿轮和直齿轮的齿数比为一级减速比，曲柄轴直连接在直齿轮上与直齿轮的旋转数一样，曲柄轴的偏心轴中通过滚针轴承，安装了两个RV齿轮随着曲柄轴的旋转，也跟着做偏心运动，一方面在壳体内侧的针齿槽里，比RV齿轮的齿数多一个针齿槽等距排列。曲柄轴旋转一次RV齿轮与针齿槽接触的同时做一次偏心运动，在此结果上RV齿轮颜色与曲柄轴轴的旋转方向相反的方向旋转一个齿轮距离，这个转动被输出到第二减速比的轴将轴固定时，外壳侧成为输出侧，曲柄轴的旋转数是根据针齿槽的数量来区分的，总减速比是第1级减速的减速比和第二减速的减速比的乘积。

RV减速机由行星轮系和摆线针轮两级减速组成，RV齿轮比销少一个齿，曲柄轴旋转一圈，RV齿轮旋转一个齿距。  由正齿轮和摆线针轮两级减速组成。第一减速部与第二减速部相加得到的减速比i因使用方法而异，可以根据下列公式所示的速比值算出轴转动的情况.
RV减速机有6种安装方式：
1.外壳固定轴输出情况
2.轴固定外壳输出的情况
3.输入齿轮固定轴输出情况
4.外壳固定输入齿轮的情况
5.轴固定输入齿轮输入的情况
6.输入齿轮固定外壳输出的情况
3个行星齿轮，同输入齿轮驱动，行星齿轮带动曲柄轴旋转，曲柄带动RV齿轮朝相反方向旋转。
下面看一下内部结构图，RV减速机由2级减速组成，一个是输入齿轮和行星轮减速，另外一个就是摆线针轮减速。












1，RV减速器的特点。
2，RV减速器的结构。
3，RV减速器的传动原理
4，RV减速机传动过程剖析。
RV减速机是在摆线针轮传动的基础上发展起来的一种新型传动。RV传动系统具有体积小，重量轻、传动比范围大，传动效率高等一系列优点，比单纯的摆线针轮行星传动系统具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，因此在国内外受到广泛的重视。在机器人的传动系统中，已在很大程度上用RV传动取代单纯的摆线针轮行星传动和谐波传动。
1RV减速机的特点。
一传动比范围大，传动效率高；
二，扭转刚度大，远大于一般摆线针轮行星减速机的输出机构
三，在额定转距下，弹性回差小；
四，传递同样转矩与功率时，RV减速机较其他减速机的体积更小。
RV减速机的结构：
RV减速机由油封、轴、针齿、主轴承、RV齿轮、油封、螺栓法兰、输入花键轴组件、曲轴、电动机法兰、中间法兰、外壳、正齿轮、输出轴法兰、输入齿轮所组成。
RV减速机的结构。
1，输入齿轮轴：输入齿轮轴用来传递输入功率，且与渐开线行星轮互相啮合。
2，行星轮（正齿轮）：它与曲轴固联，两个或三个行星轮均匀分布在一个圆周上，起功率分流作用，即将输入功率分成几路传递给摆线针轮机构。
3，曲柄轴：曲柄轴是摆线轮的旋转轴
4，摆线轮：为了实现径向力的平衡，一般采用两个完全相同的摆线针轮。
5，针齿：针齿与机架固联在一起为针轮壳体。
6，刚性盘：刚性盘是动力传动机构。
7，输出盘：输出盘是RV减速机与外界从动机相连接的构件，输出盘和刚性盘转接成为一个整体，输出运动或动力。

他就是张跃明教授，整整4年的奋斗，铸就了我国RV减速器的辉煌，RV减速器的制造需要至少10年的理论研究以及相关经验，更是涉及方方面面的要求。隐身于日本的博纳特斯克，随着中国减速器的诞生，日本彻底傻眼，我们中国更加先进的RV减速器开始批量化生产，以燎原之势横扫市场，现在我们的RV减速器已经与日本公司展开了错位竞争，在不久的将来也将打入包括库卡在内的机器人四大公司，日本在这一领域再也无法遏制我国，但有趣的地方来了，日本企业在这方面还要依靠我国生存，我们购买他们的东西了，日本企业势必要受到极大影响，所以逼得他们只能降价30%，但便是如此咱们也不买账。

电气配置:(可选)

江苏兰菱机电科技有限公司专业生产转矩转速传感器、减速机、电机测试平台,拥有自己的转矩转速传感器检测中心,设计中心,精密加工车间,和经验丰富的装配及调试人员。

RV减速机测试台典型使用客户有:珠海格力、浙江双环、安徽聚隆、广州海乐、海门振康、深圳先进、芜湖赛宝、中南大学、华南理工、武汉库曼、江苏集萃等等。

伺服电机为什么会这么精确？

伺服电机和步进电机一样，都是运用脉冲来进行定位，每接收到一个脉冲则旋转一个固定的角度，伺服电机的精确主要取决于它后端的旋转编码器，就像17位编码器的，伺服电机接收到一个脉冲，仅仅能移动0.0027度。接收到131,072个脉冲信号才能旋转一圈，所以伺服电机的精度是其他电机无法比拟的，更何况伺服电机有着非常精确的反馈系统，用来防止脉冲信号的错误，这就是自动化世界的未来。

RV减速机是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。是原动机和工作机之间的独立的闭式传动装置，用来降低转速和增大转矩，以满足工作需要，在某些场合也用来增速，称为增速器。RV减速机在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，减速机是一种相对精密的机械，使用它的目的是降低转速，增加转矩。按照传动级数不同可分为单级和多级减速机；按照齿厂轮形状可分为圆柱齿轮减速机、圆锥齿轮减速机和圆锥－圆柱齿引轮减速机；按照传动的布置形式又可分为展开式、分流式和同进轴式减速机。

     国产RV减速器的天花板,RV减速机是工业机器人领域的隐形工程，别看它其貌不扬，但每一个齿型每一个孔位都有极其严格的精度要求，正是由于这种高精度要求让这一领域被国外卡脖子近30年。
       全球机器人减速器市场一直呈现高度集中状态，全世界范围内的工业机器人，80%的关节减速机都是采用日本的RV减速机，在这80%的公司里面又超过了80%，全部是用的同一家的日本的减速机，他不仅垄断了中国，也垄断了全世界。
      面对如此困境，国产企业又该如何破局？
      在武汉精华减速机有限公司的仓库里，一排直径1.1米高1.3米的黑大个正在通电测试运行，他装在一根长达11米的机械臂上，在核聚变反应堆里维护人造太阳能的运行，当日由武汉清华研发制造的三台45万牛米摆线齿轮减速机正式交付给中国科学院合肥物质研究院，将应用在国际热核聚变实验堆装置中，这台RV减速机设计用途是国际热核聚变实验堆里多功能机械臂的关节，是目前世界上首台极高精度大减速比和超大扭矩一体的最大载重RV减速机，标志着我国在RV减速机领域取得了重大突破。
         武汉金华位于黄陂区祁家湾街，从起步开始就在做减速机产品，凭借着为矿山、化工和舞台三类机械设备供应普通减速机，一步步成长为行业龙头。从2012年起武汉金华开始研发RV减速机，经过两年多风公关，2014年成功研发出拥有自主知识产权的RV减速机，经过近10年的埋头苦干，武汉精华研发的RV减速机已发展到6个系列均处于国际国内。

       公司2017年研制出世界上已知最小的RV，减速机自重仅为0.37公斤。承载重量为45牛顿米，运行精度可达一根头发丝的1/20，应用在高端医疗机器人身上，此前全球最大的摆线齿轮减速机载重量是25吨，这台的载重量可达45吨，刷新了世界纪录。公司更是被被评为国家级专精特新小巨人企业，RV减速机是工业机器人的核心部件，相当于人体的肩、肘、膝等重要受力和精确运转的关系，其核心技术过去一直被国外。从上世纪80年代成功生产出第1台涡轮减速机开始，武汉精华已在行业深耕30余年，2011年武汉金华开始研发高RV。减速机公司创始人余运清带领公司10多位技术人员挑战RV减速机，报废的试验品达上万件，装了整整一卡车，在坚持不懈的努力，2014年公司成功自主研发出RV减速机，被省科技厅鉴定为整体技术达到国际先进水平。
      2015年3月RV减速器正式量产并投放市场，做减速机就是在打铁，经历和时间需要倾注在产品的千锤百炼和迭代创新，国产RV减速机的崛起并不容易，谁也没有想到零起步的国产RV减速机能迅速达到国际水平，眼下武汉金华的常规工业机器人RV减速机产品实现与国际水平并好，自主研发的大型RV减速机产品实现领航。
       作为工业机器人发展的关键零部件，是机器人产业链国产化中难啃的骨头，近年来随着机器人行业景气度恢复行业景气度恢复，国内减速机企业不断定点突破，RV减速机国产化率处于加速提升状态，工业机器人是RV减速机的主战场，为加快制造强国建设步伐，推动工业机器人产业发展，我国政府及相关部门出台了一系列政策，鼓励工业机器人产业发展，在智能机器人技术发展领域十四五规划纲要提出要突破先进控制器，高精度服驱动系统，高性能减速器等智能机器人关键技术。
       实施方案提出到2025年要提升制造业机器人，密度突破100种以上机器人创新应用技术及解决方案，推广200个以上具有较高技术水平，创新应用模式和显著应用成效的机器人典型应用场景，在国产机器人产业快速发展的同时，与之相配套的减速机行业已越来越壮大，目前减速机产品已达上百种，广泛服务于物流、包装，工程机械，冶金，水利，电力医疗、机械等行业，国产自主工业机器人未来前景巨大，机器人产业的发展必定是整个产业链上下协同的发展，优秀的机器人产品必须有高品质的自主化核心零部件产品支撑，而零部件产品的成长必须以整机应用为基础，才能实现从有到新的质变。