谐波传动是由美国发明家马瑟与上世纪50年代中期发明创造的。谐波传动的特点具有
1，精度高，多齿在两个180度对称位置同时啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差小。对于旋转精度的影响较为平均，可得到极高的位置精度和旋转精度。
2，传动比大，单级谐波齿轮传动的传动比可达到30~500，且结果简单。
3，承载能力强，谐波传动是齿与齿啮合面的接触，加上同时啮合齿数比较多，因而单位面积载荷比较小，承载能力较其他传动形式高。
4，体积小、重量轻，相比普通齿轮装置，体积和重量可大大降低，实现小型化轻量化。
5，传动效率高，寿命长。
6，传动平稳无冲击，噪声小。
谐波减速机在国外是一个成熟的技术，技术基础是由谐波传动。它是由波发生器，柔性轮，刚性轮三个结构组成的传动。波发生器会使柔性轮产生弹性形变，与刚性轮共同传递运动。实现大传动比，与通用减速器比，用于机器人关节的谐波减速器要求具有传动链短，体积小，功率大，质量轻和易于控制等特点。
谐波减速机的原理及应用
一、谐波减速机简介
谐波齿轮减速机是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速机。谐波齿轮传动（简称谐波传动），它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。
二、传动原理
当波发生器为主动时，凸轮在柔轮内转动，就近使柔轮及薄壁轴承发生变形可控的弹性变形），这时柔轮的齿就在变形的过程中进入（啮合）或退出（啮
离）刚轮的齿间，在波发生器的长轴处处于完全啮合，而短轴方向的齿就处在完全的脱开。波发生器通常成椭圆形的凸轮，将凸轮装入薄壁轴承内，再将它们装入柔轮内。此时柔轮由原来的圆形而变成椭圆形，椭圆长轴两端的柔轮与之配合的刚轮齿则处于完全啮合状态，即柔轮的外齿与刚轮的内齿沿齿高啮合。这是啮合区，一般有30%左右的齿处在啮合状态；椭圆短轴两端的柔轮齿与刚轮齿处于完全脱开状态，简称脱开；在波发生器长轴和短轴之间的柔轮齿，沿柔轮周长的不同区段内，有的逐渐退出刚轮齿间，处在半脱开状态，称之为啮出。
波发生器在柔轮内转动时，迫使柔轮产生连续的弹性变形，此时波发生器的连续转动，就使柔轮齿的啮入—啮合—啮出—脱开这四种状态循环往复不断地改变各自原来的啮合状态。这种现象称之错齿运动，正是这一错齿运动，作为减速器就可将输入的高速转动变为输出的低速转动。对于双波发生器的谐波齿轮传动，当波发生器顺时针转动1/8周时，柔轮齿与刚轮齿就由原来的啮入状态而成啮合状态，而原来脱开状态就成为啮入状态。同样道理，啮出变为脱开，啮合变为啮出，这样柔轮相对刚轮转动（角位移）了1/4齿；同理，波发生器再转动1/8周时，重复上述过程，这时柔轮位移一个齿距。依此类推，波发生器相对刚轮转动一周时，柔轮相对刚轮的位移为两个齿距。柔轮齿和刚轮齿在节圆处啮合过程就如同两个纯滚动无滑动）的圆环一样，两者在任何瞬间，在节圆上转过的弧长必须相等。由于柔轮比刚轮在节圆周长上少了两个齿距，所以柔轮在啮合过程中，就必须相对刚轮转过两个齿距的角位移，这个角位移正是减速器输出轴的转动，从而实现了减速的目的。
谐波减速机是一种新型的机械传动变速机构，与普通齿轮传动相比具有体积小，重量轻，结构简单，传动比范围大，（单级传动比为40~350，多级传动比可达到1600-100000），传动效率高，（单级传动效率N大于等于85%），传动精度高，承载能力强等特点，可广泛用于航天、航空、工业机器人、机床微量进给、通讯设备，纺织机械，化纤机械，造纸机械，发动机构，印刷机械、食品机械和医疗器械等领域。
RV减速机测试台,谐波减速机测试台,行星减速机测试台
可测项目
效率、传动误差、刚度、背隙
空程、启动扭矩、空载、温升等
规格型号：
K2-RVZHCS-100 ( 100N. m)
K2-RVZHCS-200 (200N. m)
K2-RVZHCS-500 (500N. m)
K2-RVZHCS-1000 (1000N.m)
K2-RVZHCS-2000 (2000N. m)
K2-RVZHCS-5000 (5000N.m)
K2-RVZHCS-10000 (10000N.m)
电气配置:(可选)
伺服系统:ABB、安川、汇川
角度编码器:海德汉、雷尼绍
转矩转速传感器: HBM、KSTER、兰菱科技
提供第三方校准报告(可选)
工控机:台湾研华610L/710/8G/1T/17/DvD
采集卡:美国NI、台湾研华
运动卡:台湾研华
机械配重:
直线异轨:台湾银泰、上银
滚珠丝杠:台湾银泰、上银
安装平台:HT200,二次回火去应力,导轨精磨
防护罩:滑动导透明封闭式
机械精度:同心度≤0.03mm
测量精度:
角度:±2角秒
转矩:±0.1%FS(大量程)士0.2%FS(小量程)
转速:±0.1%FS
温度:±0.3℃
重复性:≤±1%
软件功能:可以显示转矩、转速、功率、速比、角度、振动、温度等参数及曲线,可以打印报表,存储数据,条码管理。(可接受定制)
江苏兰菱机电科技有限公司位于江苏省南通市海安市,是国家高新技术企业,省级研发中心,中国计量大学合作单位,江苏大学研究生实训基地。
江苏兰菱机电科技有限公司专业生产转矩转速传感器、减速机、电机测试平台,拥有自己的转矩转速传感器检测中心,设计中心,精密加工车间,和经验丰富的装配及调试人员。
RV减速机测试台典型使用客户有:珠海格力、浙江双环、安徽聚隆、广州海乐、海门振康、深圳先进、芜湖赛宝、中南大学、华南理工、武汉库曼、江苏集萃等等。
机械传动有多种形式,主要可分为两类：①靠机件间的摩擦力传递动力和运动的摩擦传动，包括带传动、绳传动和摩擦轮传动等。摩擦传动容易实现无级变速,大都能适应轴间距较大的传动场合,过载打滑还能起到缓冲和保护传动装置的作用，但这种传动一般不能用于大功率的场合，也不能保证准确的传动比。②靠主动件与从动件啮合或借助中间件啮合传递动力或运动的啮合传动，包括齿轮传动、链传动、螺旋传动和谐波传动等。啮合传动能够用于大功率的场合，传动比准确，但一般要求较高的制造精度和安装精度。
基本产品分类：减速机、制动器、离合器、联轴器、无级变速机、丝杠、滑轨等
谐波减速机有哪些部分组成？
我们来看一下这张图片，这是谐波减速机的实物图，它由三个部分组成的。前方有一点像轴承的这个叫主动轮，中间这个叫柔轮，旁边的这个钢圈叫钢轮，它主要呢就是由这三个部分组成。
谐波减速机有什么特点？
谐波减速机一般是跟伺服电机啊搭配使用，为什么呢？因为谐波减速机本身精度是非常高，大家都知道伺服电机它本身的精度也非常高，是不是这个谐波减速机应该是所有的减速器里精度最高的一个减速器了。工厂经常会用到这个机器人，机器人的这个关节处就是用的谐波减速机。
那么它的这个特点，第1个由于它精度是最高的，所以说它的成本也是非常非常大的，成本高成本高。而且呢它中间这个位置有一个柔轮，这个柔轮的材质是比较柔软的，所以谐波减速机冲击比较大的话，它的寿命就会有限。所以说它的这个刚性跟金属性相比就是比较差。一般如果说你冲击过大的话，是不能够用到谐波减速器的，这就是它的第2个缺点。
第1个是成本高，第2个不耐冲击对吧？那么这个现在生产这种谐波减速机的公司啊也比较多，每个品牌他们出去的价格都会不一样的。如果说你们感兴趣可以自己搜一下。
我们来看一下它是通过一个什么原理来实现减速的这个效果的，其实是靠柔轮外部的这个齿跟钢轮内部的齿的啮合来达到减速效果的。那它怎么减速呢？首先它有三个部分组成对吧？这个主动轮会直接的伸入到这个轴承里面来，这里就会看一下这个螺纹它是变形的，这个主动轮呢会带着螺纹一起转动也转动，是在主动轮转动的柔轮，三者在组合的时候我们看这个柔轮跟这个钢轮齿他是啮合的。由于这个中间主动轮的旋转，它会一步一步的啮合，从而达到减速效果。它的转速就会增大，中间这个位置这个主动轮转速已经加快了？后面的这个柔轮的转速是很低的对不对？它的减速比较能够做到70-500，非常大的一个减速比。
谐波减速机我见的比较多的是用在机器人的关节处，除了用在这个我们夹取一些比较脆弱的零件，比如说特种玻璃的屏幕，那就会用到这个 谐波减速器，它能够起到减速效果，并且能够增加电机的输出扭矩，而且它本身精度非常的高，这就是它的特点。
首先它是跟伺服电机搭配使用的，因为它本身精度非常高，伺服电机精度也很高，它们两个咱们使用是比较适合的。那么一般是用在关节处或者说是用来呃抓取一些非常脆弱的物体，比如说玻璃。
那么它的缺点是成本高，而且由于它本身柔轮的材质是比较柔软的，所以说它是不耐冲击的。这就是我们常用的谐波减速器。我们说涡轮涡杆，我们介绍了一下还有一种减速机。我们也常用就是这个摆线针轮减速器，结构是非常复杂的，他的这个本身一个唯一的特点啊就是说运动很平稳，平稳而且噪音低过载能力强，在很多场合下都可以使用。代替这个齿轮跟这个蜗轮蜗杆减速机。
在保证电机在合适的速度下运转， 精确的将电机转速降到设备所需要的速度，也可以提高机械体刚性的同时，输出更大的力矩，这是普通减速器有达到的效果，为什么一定要选用谐波减速器？他有什么无法取代的特点：谐波减速器主要的优点在哪哪些方面？第一传动效率高，运动平稳，柔性齿轮在传动过程中做到均匀的径向移动，即使输入速度很高，齿轮的相对滑移速度仍然是很低，所以齿轮磨损小，效率高，由于咬入入和输出齿轮的两侧都参加工作，因而无冲击现象运动平稳。二可向密封空间传递运动，利用柔轮的柔性特点进行谐波传动，可以向密闭空间传递运动，这是其它传动无法比拟的。谐波减速器主要在于降低速度提高力矩的同时，还能保证设备能够可靠完成工序任务，在重复执行相同的动作时，能保证工序的定位精度和重复定位精度。三体积小、重量轻，与普通减速机相比输出力矩相同时，谐波减速器的体积可减小至2/3，重量可减轻1/2。四结构简单，零件数少安装方便，只有波发生器柔轮和钢轮三个基本部分，且输入与输出同轴，所以结构简单，安装方便。
三传速比大，单级谐波齿轮传动比范围为69~330，在某些装置中可达到990，多级传动比可达到31,000以上。五承载力强，谐波齿轮传动过程中的咬合的齿轮多，双波传动同时咬合的齿数可以达到总齿数30%以上，且柔能采用了高强度材料，齿与齿之间的面接触，谐波齿轮传动中同时咬合的齿轮数多，误差平均化及多齿咬合对误差有相互补偿作用，故传动精度高，在此轮精度等级相同的情况下，传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右，同时采用微量改变波发生器的半径来增加柔韧的变形。齿间隙变小，甚至做到无侧间隙咬合，因此斜坡齿轮减速机传动空程小，是由于方向转动。
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